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Pythonでargparseを使用して無効な引数を処理する方法は？

与えられたコードを次のように書き直します

#foo.py
import argparse
class InvalidArgError(Exception):pass
parser = argparse.ArgumentParser()
parser.add_argument("echo")
args = parser.parse_args()
try:
print (args.echo)
raise InvalidArgError
except InvalidArgError as e:
print e

このスクリプトをターミナルで次のように実行すると

$ python foo.py echo bar

次の出力が得られます

usage: foo.py [-h] echo
foo.py: error: unrecognized arguments: bar

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